TORK 2019

Editörler: Özkan Bebek, Barkan Uğurlu, Ramazan Ünal, Erhan Öztop

Dil: Türkçe

Sayfa Sayısı: 197

Baskı: 2019

ISBN: 978-605-5625-16-0

Özyeğin Üniversitesi, kuruluşunun 10.yılında Türkiye Robotbilim Konferansı’na ev sahipliği yapmıştır. Konferansa 5 ülkeden bildiriler gönderilmiştir. Bu bildirilerden 39 tanesi özgün, 12 tanesi derleme ve 21 tanesi ise poster olarak sunulmuştur. Özyeğin Üniversitesi tarafından yayınlanan kitap, konferansta yer alan bildirileri kapsamaktadır.

 

 

 

 

  • Önsöz
  • Konferans Sponsorları
  • Özyeğin Üniversitesi’ndeki Toplantı Yerleri
  • ToRK 2019 Organizasyon Kurulları
  • Konferans Düzenleme Kurulu
  • Konferans Danışma Kurulu
  • Konferans Bilim Kurulu
  • Konferansta Görevli Özyeğin Üniversitesi Öğrencileri
  • Değerlendirme Yapan Hakemler
  • ToRK 2019 Programı
  • Davetli Konuşmacılar
  • Çalıştay ve Eğitim Oturumları
  • Ayrıntılı Bildiri Sunum Programı
  • Ayrıntılı Poster Sunum Programı
  • Özel Oturumlar

BİLDİRİLER

  • Optimization of Workspace and Manipulability of a 5 DoFs Surgical Robot Hafif İşbirlikçi Robotlarda Kullanılacak Eyleyici Sistem Parametrelerinin Doğrulanması İçin Sistem Parametrelerinin Doğrulanması İçin Oluşturulan MRS Fren Tabanlı Test Düzeneği
  • Holonomik Robot ile Dar Alanlarda Gezinim
  • Katlanabilir Modüler Minyatür Robotlar İçin Esnek Omurga Modülü Tasarımı
  • Katlanabilir Robotlarda Üretim Kaynaklı Boyutsal Kaçıklıkların Bacak Yörüncesine ve Robot Dinamiklerine Etkileri
  • İnsansı Robot Kafası Mekatronik Tasarımı: MUDA
  • İki Eksenli Gimbal Sistemlerinin Benzetiminde Doğrusal Olmayan Sürtünme Etkilerinin Tanılanması
  • UGB 1B Konumlandırma Sistemi İçin İteratif Çözüm Yansıtma Tabanlı Artırılmış Gerçeklik Destekli Uyarı ve Bilgilendirme Sistemi Geliştirilmesi
  • Yüksek Tork Çıkışlı Seri Elastik Eyleyiciler İçin Burulma Yayı Tasarımı ve Topoloji Eniyileştirmesi
  • Katmanlı İmalat Yöntemiyle Üretilmiş Çoklu Serbestlik Dereceli Pnömatik Rehabilitasyon Ortezi 
  • Origami Tabanlı Paralel Robotların Geliştirilmesi ve Sensör Entegrasyonu 
  • Etkili Manipülasyon İçin 9 Serbestlik Dereceli Cerrahi Robotun Uyarlamalı Ters Kinematiği 
  • Çoklu Robot Sistemlerinde Taklit ile Öğrenme
  • Günlük Hayat Aktivitelerine Uygun 4 Serbestlikli Bir Üst Uzuv Dış İskeleti İçin Tork Gereksinimi 
  • Aktif Ortezde Kullanılan Yapay Kasın Veri Güdümlü Öngörülü Kontrolü
  • İHA ile GPS Kullanmadan Kapalı Alanların Haritasının Çıkartılması
  • Elektrikli Araçlarda Enerji Optimizasyonu ve Model Parametrelerinin Kestirimi
  • Hesaplanmış-Tork Kontrolcüsü (Computed-Torque Controller) Tabanlı ve Bilek Fleksiyon-Ekstansiyon Hareketlerini Gerçekleştirebilen Dirsek Altı Protez Kol Tasarımı ve Gerçeklenmesi
  • Derin Pekiştirmeli Öğrenme Kullanarak Konum Denetimli Robotlarda Kuvvet Denetimi 
  • Yarı Otonom İnsansız Sualtı Robot Sisteminin Mekatronik Sistem Tasarımı
  • 3B Nokta Bulutu Verisi ile Bölge Büyütme Tabanlı Kapı Bulma Uygulaması
  • Farklı Morfolojilere Sahip Robotlar Arasında Öğrenme Aktarımı
  • 5 Serbestlik Derecesine Sahip Ameliyat Robotunun Kinematiği
  • Faydalı Frenleme Altında Fren Pedal Hissiyatının Korunabilmesi İçin 5. Türkiye Robotbilim Konferansı Aktif Fren Pedalı Geliştirme Sistemi
  • Gezegen Gezginleri İçin Külbütör-Boji ve Çift Salıncaklı Süspansiyon Mekanizmalarının Titreşim Analizi 
  • Çok-Etmenli Yörünge Bulma Probleminin Lego Robotlarında Uygulanması: Bir Eğitsel Robotik Çalışması
  • Açık Kaynak Sürü İHA Benzetim Ortamı
  • Rotation-invariant Object Recognition by Spatial Feature Extractio on a Humanoid Robot 
  • Robot Kontrollü Bir Eklemeli İmalat Sisteminin Geliştirilmesi
  • Yazar Dizini
Doç. Dr. Özkan Bebek
Dr. Bebek makina mühendisliği lisans derecesini 2001 yılında Orta Doğu Teknik Üniversitesi'nden, mekatronik yüksek lisans derecesini 2003 yılında Sabancı Üniversitesi'nden, ve sistem ve kontrol mühendisliği dalındaki doktora derecesini 2008 yılında Case Western Reserve Üniversitesi, Cleveland, OH, ABD'den aldı. Özyeğin Üniversitesi'ne katılmadan önce Case Western Reserve Üniversitesi, Tıbbi Robotik ve Bilgisayarla Bütünleşik Cerrahi Labaratuvarında kıdemli araştırma üyesi olarak atan kalp ameliyatı ve küçük hayvan biyopsileri için robotik sistemler ve eylemsiz ölçü birimlerini ve basınç sensörlerini kullanarak geliştirilen kişisel seyir sistemi üzerinde çalıştı. Araştırma alanları tıbbi robotik, mekatronik, biyomedikal ölçüm, kontrol sistemleri ve haptik sistemleridir.
Dr. Öğr. Üyesi Ramazan Ünal
Dr. Ramazan Ünal şu anda Özyeğin Üniversitesi'nde Makina Mühendisliği Bölümü'nde Dr. Öğr. Üyesi olarak görev almaktadır. Doktorasını Ocak 2014'te Twente Üniversitesi'nden "The design and control of energy-recycling transfemoral prosthesis" adlı çalışmasıyla almıştır. Doktorası sırasında Biomechanical Engineering (BME) ve Robotics And Mecatronics (RAM) araştırma gruplarında araştırmacı olarak çalışmıştır. Yüksek lisansını 2008 yılında Sabancı Üniversitesi'nde Human Machine Interaction Laboratory'deki "The design optimization and control of parallel structured haptic exoskeleton for wrist rehabilitation" adlı çalışmasıyla tamamlamıştır. Lisans diplomasını 2005'te Yıldız Teknik Üniversitesi Makine Mühendisliği Bölümü'nden almıştır. Doktora çalışması sonrasında 2014-2016 yılları arasında alt-uzuv robotık dış iskeletlerin ve eyleyicilerinin tasarlanıp geliştirilmesinde Vrije Universieteit Brussels'teki Robotics & Multi-body Mechanics (R&MM) araştırma grubunda araştırmacı olarak görev almıştır. Burada robotik dış iskeletlerin tasarımı ve geliştirilmesiyle ilgili olarak bir Avrupa Birliği ve bir de ulusal olmak üzere iki projede yer almıştır. Türkiye’ye döndükten sonra Abdullah Gül Üniversitesi’nde Makine Mühendisliği Bölümünde Dr. Öğr.Üyesi olarak çalışmıştır ve Fakülte Yönetim Kurulu’nda yer almıştır. TÜBİTAK ve AGU-BAP tarafından desteklenen projelerle robotik eksoskeletonlar ve protezler alanındaki çalışmalarına devam etmiştir.
Doç. Dr. Barkan Uğurlu
Barkan Uğurlu lisans derecesini 2004 yilinda Yıldız Teknik Üniversitesi’ nden Elektrik Mühendisliği dalinda (yuksek onur), yüksek lisans derecesini 2006 yilinda İstanbul Teknik Üniversitesi’ nden Mekatronik Mühendisliği dalinda aldi. Doktora derecesini ise Elektrik ve Bilgisayar Mühendisliği, İnsansı Robotlar (Humanoid Robotics) alanında Japonya, Yokohama Devlet Üniversitesi’ nden Japonya Egitim, Spor, Bilim ve Teknoloji Bakanlığı (MEXT) bursiyeri olarak 2010 yılında edindi. 2010-2013 yılları arasında İtalya, Cenova merkezli İtalyan Teknoloji Enstitüsü‘nde, ve Nagoya, Japonya merkezli Toyota Teknoloji Enstitüsü’ nde, doktora sonrası araştırmacı olarak calıştı.
Prof. Dr. Erhan Öztop
Erhan Öztop lisansını ODTÜ'de Çift Anadal yaparak, Bilgisayar Mühendisliği'nde ve Matematik Bölümü'nde tamamlamıştır. Yüksek Lisans derecesini 1996 yılında yine ODTÜ Bilgisayar Mühendisliği'nden almıştır. 2002 yılında Southern California Universitesi'nde doktorasını tamamladıktan sonra aynı yıl, Japonya'daki Computational Neuroscience Laboratories at Advanced Telecommunications Research Institute International'a (ATR) araştırmacı olarak katılmış, sonra kıdemli araştırmacı, grup lideri ve departman yönetici yardımcılıkları yapmıştır. (2002-2011). Bu dönemin son üç senesinde ayrıca Osaka Üniversitesi'nde ziyaretçi profesörlük yapmıştır. Şu an Özyeğin Üniversitesi Bilgisayar Birimleri'nde öğretim üyesidir ve ATR, Japan ile ziyaretçi araştırmacı olarak bağlantısını sürdürmektedir.